O Poder Legislativo, inicialmente denominado Parlamento, teve origem na Inglaterra. Formou-se durante a Idade Média, quando representantes da nobreza e do povo procuravam limitar a autoridade absoluta dos reis. Gradativamente, o poder do rei foi esvaziando-se, enquanto um novo poder ia fortalecendo-se. Era o Parlamento. Muito contribuiu para isso a teoria de Rousseau sobre a soberania, segundo a qual esta reside no povo, que a exprime através da lei. Não podendo votá-la diretamente, a comunidade elege representantes, os parlamentares, que atuam em seu nome.