Çin'de İ.Ö. 2000 yıllarında bu sporun yapıldığı bilinir.Eskrim daha sonraları antik Yunan'da hoplomakhos denilen gladyatör öğretmenleri tarafından gymnasion denilen okullarda ders olarak verilirdi. Roma döneminde de eskrim çok tutulan bir spor ve savaş dalı oldu.

Çağdaş eskrimin İspanya'da doğduğu ileri sürülür.Toledo kentinde sağlam ve zarif kılıçlar yapılmaya başlanmış , kesici kılıçların yerini ince , uzun , batıcı kılıçlar almıştı.Buna koşut olarak eskrimde de kaba güçten çok beceri , çeviklik ve bilgi önem kazandı.Spor , XVI. yy'da her ülkeden eskrim meraklılarının ustalıklarını arttırmak amacıyla geldikleri İtalya'da gelişti.Eskrimle ilgili ilk kuralları İtalyanlar koydular.Bu döneme eskrim spordan çok düello için başvurulan bir döğüşme aracıydı.1588-1608 yılları arasında yalnız Paris'te düellodan 8000 kişinin ölmesi tepkilere yol açtı.İtalyanlar'ın meçinden (epe) vazgeçilerek daha hafif ve kısa , içi çiçek biçiminde bir düğmeyle örtülü bir kılıç kullanılmaya başlandı.Bu yeni kılıca çiçek(fleur) sözcüğünden türetilen flöre adı Besnard tarafından verildi.Taraflar korumasız olduğundan hamleler son derece dikkatli yapılıyordu. Maske koruma yeleği ve eldiven XVIII. yy'ın sonlarında ortaya çıktı.Bu dönemin bir başka önemide La Boessiere , La Faugere , Gomard büyük ustalar tarafından karşılaşma kurallarının yeniden belirlenmesi oldu. Bazı süvari birliklerinde kullanılan kılıçta önemli bir gelişme görülmezken , epe düello silahı olarak geçerliliğini korudu.

XX. yy'ın başlarında eskrim sporunun kuralları kesinleşti.Eskrim 1896'dan başlayarak olimpiyat oyunlarında yer aldı.Bu alanda dünya şampiyonlukları düzenlendi.Rakibin karşısındaki sporcuya yaptığı vuruş yada dürtüş önceleri hakemler tarafından saptanırken , 1934'te epe , 1954'te flöre'de tuşlar elektrikli aygıtlarla saptanmaya başlandı.Kılıç dalında ise bu silahın elektrikli göstergelerle donatılması tüm çabalara rağmen 1980lere kadar gerçekleştirilemedi.

Eskrim günümüzde bütün dünyada yapılan bir spor durumuna gelmekle birlikte bu dalda Avrupalıların üstünlükleri sürmekte genelde epede İtalyanlar flörede Fransızlar kılıçta ise Macarlar başarı sağlamaktadırlar. 1913'te kurulan 100'e yakın ülkenin üye olduğu Ulaslar arası eskrim federasyonu çeşitli yaş sınıflarında dünya şampiyonlukları düzenlemektedir.