Бугарин по националност, роден во 1877 година во Сливен, Бугарија. Завршува гимназија во Варна, а покасно високо образование во Софија и под влијание на Г. Делчев се вклучува во борбата за ослободување на Македонија и Одринско.

Дејствувал во Серскиот револуционерен округ како војвода на чета и бил близок соработник на Христо Чернопеев и Јане Сандански. Бил еден од иницијаторите  и директните  учесници во грабнувањето на протестанската мисионерка Елен Стон во август 1901 година. Тој ги водел и преговорите со протестанската мисија во врска со висината на откупот. Се одликувал со изразита физичка сила и храброст и затоа ги носел прекарите: „Мечка“, „Черкез“ и „Огнениот даскал“.

Пред почетокот на востанието е војвода во Кукушко и води борби кај с.Неманци, каде загинува М.Делчев, и кај с.Постол, Кукушко. На Илинден во с.Корнишор се обединуваат четите К.Асенов, Апостол војвода, Т.Ѓотов и И.Карасулијата каде пред 250 четници се осветува знамето.

По тој настан Асенов решава да се венчава со Ана Малешевска ќерка на Н.Малешевски. Мнозинството од четниците тоа не го поддржуваат, посебно десетарите Г.Бегинин и Д.Битраков. Откако К.Асенов со жена му и курирот одат во колибата на ридот, Мицо Големанов на 8 септември 1903 година, го убива на спиење по налог на Г.Бегинин. По убиството се формира суд од С.Михајлов, А.Манасиев, С.Димитров, Х.Стојанов, Б.Попстаматов, Т.Ѓотов и К.Колиштрков. Физичкиот убиец Големанов е осуден на смрт и казната извршена. Потстрекачот Г.Бегинин кон крајот на годината е фатен во Софија и смртната пресуда повторно потврдена, но неизвршена по барање на братот на К.Асенов.